Caudry est situé dans l'arrondissement de Cambrai et le canton de Clary.
Les origines de la ville demeurent assez imprécises. On peut toutefois se risquer, si l'on en juge par le résultat des fouilles archéologiques effectuées en 1997, à les fixer au premier siècle de notre ère. Six siècles vont s'écouler jusqu'au 13 novembre 670, date à laquelle la tradition rapporte que la fille du seigneur de Caudry, Maxellende, fut poignardée par Harduin d'Amerval dont elle avait repoussé les propositions de mariage. Devenu aveugle, Harduin recouvra la vue au cours d'une translation solennelle de la dépouille de sa victime. Depuis cette guérison miraculeuse, Maxellende est la patronne des Caudrésiens et des mal-voyants.
Si Caudry n'a pas la notoriété historique de ses célèbres voisines, Cambrai et le Cateau ; elle fut néanmoins associée à leur destin, aux combats et exactions que les armées étrangères perpétrèrent dans notre région. Les troupes de Louis XI campèrent à Caudry en 1477, celles de Henri II en 1553, et celles de Louis XIV en 1677. Le 26 avril 1794, l'armée de la Convention engagea même sur le territoire de la commune un combat si meurtrier qu'un ravin fut surnommé le riot des morts.
La connaissance des armoiries de Caudry date d'un manuscrit du XVème siècle, conservé à la bibliothèque municipale de Cambrai.
Les armoiries, qui "portent d'argent à trois feuilles de vivier de gueules", sont celles de la famille seigneuriale datant du XIVème siècle.
